CanSat 2024 projektas!

Techninės specifikacijos

Apie ką domiesi?

Komanda - 2024

Inžinierius - programuotojas

Rokas Kirdulis

Esu inžinierius ir programuotojas. CanSat konstrukcija ir elektronika yra mano specialybė. Nuo nulio sumodeliavau, sukonstravau ir suprogramavau CanSat'ą, žemės stoties programinę įrangą ir 3D lokalizatorių. Taip pat esu atsakingas už šios svetainės kūrimą bei tobulinimą.

RK
Inžinierius - konstruotojas

Dainius Užusenis

Esu inžinierius, atsakingas už CanSat parašiuto dizainą, jo gamybą bei testavimus. Projekto metu kūriau, gaminau ir testavau įvairių tipų parašiutus. Sukūriau sistemą, kurią naudojame CanSat mėtyti iš drono. Taip pat dalyvavau CanSat pirminiuose bei vėlesniuose bandymuose.

DU
Informacijos sklaida - Foto

Giedrė Vasiliauskaitė

Aš esu viena iš komunikacijos koordinatorių: atsakinga už informacinę sklaidą įvairiuose interneto ir socialinių tinklų puslapiuose. Prisidėjau kuriant komunikacinę medžiagą socialiniuose tinkluose. Dalyvaudama „CanSat Lietuva“ renginiuose rinkau vaizdinę medžiagą. Tuo pačiu rašiau ir siunčiau laiškus galimiems rėmėjams.

GV
Informacijos sklaida - Foto

Marija Sudavičiūtė

Esu atsakinga už komunikaciją ir informacijos sklaidą: socialinių tinklų tvarkymą, komandos pavadinimo, plakato kūrimą. Daug laiko praleidau ieškodama rėmėjų.

MS

Projektas 2024

Tai pirmasis projektas prie kurio dirbo mūsų komanda. Dalis komandos darbo patirties gavo iš Lietuvos moksleivių robotikos rinktinės Lituanica X, todėl buvo nesunku pradėti modeliuoti, konstruoti ir programuoti mažąjį palydovą. Išsikelti tikslai milžiniški. Vos per tris mėnesius buvome užsibrėžę tikslą turėti ne tik pažangiausią palydovą, tačiau ir antžeminę stotį. Mūsų manymu, tikslas įgyvendintas, bet deja, dėl varžybų organizatorių klaidos, finalo metu, raketa nešėja neiššovė mūsų komandos palydovo ir kaip kulka nukrito atgal į žemę. Iš CanSat nieko neliko, tačiau džiaugiamės, kad visi liko sveiki. Nepaisant didelės nesekmės liko begalinė motyvacija kurti ir stengtis toliau. Apie 2024 metų kelionę skaitykite žemiau, o 2025 metų projektą paskelbsime jau netrukus!

Palydovo techninė specifikacija

3D modeliavimas

Prieš pradedant konstruoti CanSat'ą, reikia jį sumodeliuoti naudojant CAD (Computer Aided Design) programas. Mūsų mėgstamiausia – SolidWorks. Nors šis įrankis nėra skirtas pradedantiesiams, robotikoje įgyta darbo su SolidWorks patirtis leido greitai ir lengvai sumodeliuoti sudėtingas detales CanSat'ui. SolidWorks yra galingas įrankis, naudojamas daugelyje profesionalių kompanijų.

Didelis tikslumas
Vienas reikšmingiausių CAD pranašumų – galimybė sumažinti žmogiškųjų klaidų skaičių ir taip padidinti projektavimo tikslumą.
Vizualizacijos
Vizualizacijos ir simuliacijos leidžia testuoti CanSat‘ą trimatėje virtualioje erdvėje.
Didesnis produktyvumas
CAD programinė įranga leidžia mums dirbti greičiau, sumažinti gamybos sąnaudas. Štai kodėl mes projektus užbaigiame sparčiau.
Greitas bendradarbiavimas
Greitas projekto failų bendrinimas ir bendradarbiavimas yra labai svarbus inžinieriams. CAD gali padėti tai įgyvendinti lengvai ir greitai.

3D spausdinimas

Sumodeliavus CanSat'ą reikia jį pagaminti. Lengviausias būdas – jį atspausdinti 3D spausdintuvu. Mūsų komanda spausdina detales palydovui iš PET-G plastiko, nes jis geriau atlaiko staigias apkrovas ir nereikalauja žymiai aukštesnių temperatūrų spausdinimui nei paprastas PLA. Kiekviena palydovo versija yra spausdinama iš skirtingos spalvos plastiko. Tokiu būdu galime greitai atskirti pakeistas detales. Naujausioji, 3-ioji, versija – balta.

Greitesnis kūrimas
3D spausdinimas suteikia galimybę klysti neprarandant daug laiko.
Darbų optimizacija
Kol veikia spausdintuvas galima lygiagrečiai kurti, modeliuoti kitas detales ir taip taupyti laiką.
Dizainas
3D spausdintuvai leidžia spausdinti detales keliomis spalvomis ir taip kurti unikalius bei iki tol nematytus dizainus.

Konstrukcija ir surinkimas

Inžinerijos srityje objekto iš kelių dalių surinkimo paprastumas yra dažnai neįvertinamas. Dėl šios priežasties, integruodami subsistemas į bendrą konstrukciją, atidžiai stebėjome, ar detales bus lengva įdėti ir išimti. Tai palengvino mūsų pasirinktas modulinis dizainas. Visas CanSat sudarytas iš 5 modulių:

  • korpuso;
  • servo modulio;
  • sensorių ir radijo modulio;
  • mikrokontrolerio ir GPS modulio;
  • valdymo modulio.
Moduliai vienas su kitu priveržti vos 2-4 varžtais, todėl juos pakeisti arba išimti labai lengva.

Patobulinimai
Integruoti naujus patobulinimus negali būti lengviau. Darant pakeitimus vienam moduliui nereikės pakeisti visų kitų!
Laikas
Kuriant inžinerinius projektus laiko taupymas yra be galo svarbus. Nors sukurti modulinį dizainą nebuvo lengva, susikūrėme stiprų pagrindą tolimesniam kūrimui ir tobulinimui.
Standartizuoti varžtai
Visur (išskyrus valdymo ritėms prie motorų priveržti) naudojame M3 šešiakampius varžtus, todėl išrinkti visą CanSat‘ą tereikia vieno atsuktuvo!

Parašiutas

Parašiutą tobuliname nuo pačios pirmosios varžybų dienos, nes geras parašiuto dizainas reikalauja daug laiko ir pastangų. Praleidome ilgą laiką kol apskaičiavome tikslų, reikalingą parašiuto plotą (apytiksliai 0,28 m^2) tam, kad pasiektume tikslinį 6 m/s greitį, o apytikslis skrydžio laikas būtų apie 180 sekundžių. Norėdami valdyti CanSat’o nusileidimo trajektoriją, pasirinkome parasparnio tipo parašiuto formą. Nuotraukoje matyti vienas pirmųjų parašiuto prototipų(apvalus), tačiau per porą mėnesių pagaminome apie 20 skirtingų parašiuto versijų.

Modeliavimas
Apskaičiavę parašiuto plotą ir kitus reikalingus matmenis sėdame prie SolidWorks ir kimbame į darbą. Svarbiausia susimuliuoti oro tėkmę per parašiutą.
Testavimas
Nėra lengva sužinoti ar tai ką pagaminome veiks patikimai. Tam reikia daug bandymų. Todėl, stengiamės parašiutą mėtyti iš drono kuo dažniau. Po kiekvienų bandymų suvedame statistiką, kiek bandymų būta sėkmingų ir keičiame dizainą.
Spalva ir medžiaga
Parašiuto medžiaga turi būti slydi. Dėl to, parašiutinę medžiagą perkame specialioje parduotuvėje. Stengiamės rasti, kuo ryškesnę medžiagą, kad nusileidusį palydovą rasti būtų lengviau.

Mikrokontroleris

CanSat‘ širdis ir protas – mikrokontroleris. Renkantis šį komponentą, turėjome įvertinti vos du kriterijus – dydį ir galią. Galiausiai pasirinkome Arduino Nano ESP32. Standartizuoto Arduino Nano dydžio ir ESP32 galios mikrokontroleris išpildė visus mūsų lūkesčius. ESP32-S3 lustas lengvai apdoroja sensorių duomenis ir persiunčia į žemės stotį.

Galios suvartojimas
Arduino Nano ESP32 veikia maitinamas 3.3V įtampa, todėl mažiau apkrauna bateriją.
TX/RX jungtys
Paprasti Arduino Nano suteikia daug GPIO jungčių. Šios jungtys gali simuliuoti ir TX/RX linijas. Simuliacija apkrauna procesorių ir limituoja duomenų perdavimo greitį. Nano ESP32 turi 3 atskiras TX/RX linijas, kurios greitesnės, nes nepriklauso nuo programinės įrangos. Štai kodėl duomenų perdavimas spartesnis.
I2C
Naudojame I2C protokolą sensoriams sujungti. I2C magistralė, paprastai tariant, veikia girliandos principu. Kaip prie vieno girliandos laido gali būti prijungta daug lempučių, taip ir CanSat‘o sensoriai, naudojantys I2C protokolą, yra sujungti ant vieno laido.

Elektronika

CanSat'e naudojama elektronika:

  1. Drėgmės sensorius
  2. Termometras
  3. Barometras
  4. Ultravioletinės spinduliuotės sensorius
  5. Akselerometras
  6. Giroskopas
  7. Magnetometras
  8. GPS
  9. Mikrokontroleris
  10. 7-12V į 5V konverteris
  11. 2x Servo varikliukai
  12. Xbee radijo modulis
  13. Skambutis
  14. SD kortelių skaitytuvas

Daugiau informacijos kituose punktuose

Valdymo sistema

Čia prasideda įdomūs dalykai. Aktyvų valdymą realizuojame manipuliuodami parašiutu. Tampydami jo lynus keičiame parašiuto atsaką į vėjo kryptį. Pirmasis prototipas buvo kontroliuojamas žmogaus su valdymo pultu. Greitai supratome, kad kilometro aukštyje toks metodas nepasiteisins, nes tokiame aukštyje palydovo paprasčiausiai nematysime. Todėl sukūrėme pilnai autonomišką programą, kuri veikia atskirai nuo pagrindinio kodo ir, naudodama informaciją apie esamą aukštį ir naujausias GPS koordinates bei IMU duomenis, apskaičiuoja azimutą iki norimo taško, padaro kelis skaičiavimus ir pakreipia CanSat'ą reikiama kryptimi. Nesvarbu, kokio tipo parašiutą naudosime – valdymo sistema veiks! Taip yra dėl dviejų servo motorų, kurie parašiuto lynus gali tempti ne tik iš šonų, bet ir iš priekio bei galo. Tereikia žemės stotyje pasirinkti parašiuto tipą. Dabar CanSat‘as paruoštas skrydžiui. Verta paminėti, kad, vadovaudamiesi konkurso taisyklėmis, negalėjome naudoti didesnio parašiuto, kuris smarkiai pagerintų valdymo kokybę. Nepaisant to, pasiekėme stulbinamų rezultatų.

Testavimai
Valdymo sistemą testavome reguliariai, įvairiomis sąlygomis. Kiekvienoje naujoje versijoje sistemą tobulinome, tobuliname ir tobulinsime.
Kodėl servo?
Dėl mažų gabaritų, sąlyginai didelio pasisukimo kampo ir ekonomiško energijos naudojimo – servo motorai buvo geriausias pasirinkimas tikslui pasiekti.

GPS ir SBAS

  • GPS subsistema turi patikimai veikti visą skrydžio laiką be didelių paklaidų. Nuo šio prietaiso priklauso mūsų palydovo valdymas ir suradimas jam nusileidus. Siekdami kuo greitesnio koordinačių atnaujinimo, pakeitėme GPS konfigūraciją. Dabar GPS siunčia mikrokontroleriui tik duomenis, kurių mums reikia: GPS koordinates, tikslų laiką ir matomų satelitų skaičių. Pavyzdžiui, mums nereikia gauti individualaus GPS satelito pasisukimo kampo, todėl tokius duomenis išfiltruojame iš gaunamų NMEA žinučių, taip pagreitindami GPS veikimą.
  • SBAS (Satellite-Based Augmentation System) yra palydovinė navigacijos sistema, kuri pagerina Globalinės padėties nustatymo sistemos (GNSS) tikslumą, patikimumą ir galimybes. Europoje SBAS implementacija vadinama EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay Service). Ją naudoja ir mūsų CanSat. Tai stacionarių palydovų ir antžeminių stočių tinklas, koreguojantis GNSS signalų netikslumus, kuriuos gali sukelti atmosferos sąlygos, orbitų netikslumai ir kiti veiksniai. Ši sistema patikslina CanSat koordinačių nustatymą net 4 kartus!

Skambutis
CanSat radimui taip pat naudojame ir Pjezo skambutį. Tai ganėtinai paprastas el. komponentas, turintis galimybę išgauti vieną natą. To užtenka surasti CanSat‘ą 50 m spinduliu.
Lemputės
Tamsoje CanSat‘o nusileidimo vietą rodo šviečiančios lemputės. Šis metodas yra ypač geras, jei CanSat‘as nusileido į žolę ir ieškojimui gali būti pasitelktas dronas.
Parašiutas
Parašiuto spalvą pasirinkome neatsitiktinai. Norėdami lengvai jį surasti rinkomės ryškią spalvą. Su CanSat‘u galėtume atsisveikinti, jeigu parašiutas būtų žalias.

Žemės stoties techninė specifikacija

MagnifiCanStat

Programuotojas Rokas nuo nulio suprogramavo unikalią žemės stoties programinę įrangą, kuri:

  • palaiko valdymo pultą ir atvaizduoja vairalazdžių pozicijas realiuoju laiku;
  • turi duomenų konsolę, kurioje matomi VISI atkoduoti CanSat‘o siunčiami duomenys;
  • turi integruotą 2D žemėlapį, kuriame kas 5 sekundes atnaujinama CanSat‘o lokacija;
  • patikimą ir greitą ryšio sąsają;
  • TCP sąsają, naudojamą 3D lokalizatoriuje.

Inovatyvu
CanSat‘o siunčiama informacija užkoduota. Jai atkoduoti ir interpretuoti reikalinga pažangi programinė įranga. Su tokia mes ir dirbame.
Informacija skrydžio vadovui
Skrydžio vadovas kontroliuoja ryšio stabilumą tarp CanSat‘o ir žemės stoties. Jis turi greitai sureaguoti į gautą informaciją ir stebėti signalo kokybės pokyčius. Savadarbė žemės stoties programinė įranga šį procesą palengvina. Šią infomaciją skrydžio vadovas perduoda antenos operatoriui, kuris pakreipia anteną tinkama linkme.

Kryptinė antena ir ryšys

Komunikacijos tarp CanSat‘o ir žemės stoties stabilumas yra labai svarbus. CanSat‘e esančios antenos duomenų perdavimo signalai sklinda į šonus. Šiems signalams pagauti naudojame 16 dBi panelinę kryptinę anteną.

Šifravimas
Norime užtikrinti duomenų saugumą, todėl visi duomenys užšifruoti AES algorimo ir gali būti perskaityti tik turint specifinį raktą.
Duomenų saugojimo metodai
Misijos metu duomenys įrašomi į SD kortelę, žemės stoties duomenys surašomi į išorinius failus ir saugomi 3D lokalizatoriuje.

3D lokalizatoriaus techninė specifikacija

3D lokalizatorius

To dar niekas nematė! Šį unikalų lokalizatorių suprogramuoti tikrai nebuvo lengva, bet tai, be abejo, buvo verta. Modernus dizainas slepia komplikuotus algoritmus. Ši programa paleidžia TCP serverį("host"), prie kurio prisijungia žemės stotis ("client"). Lokalizatorius laukia TCP paketų, kurie atrodo maždaug taip: ("# port # lat # lon # altitude # speedV # speedH # pitch # roll # yaw"). Vėliau algoritmas geografines koordinates paverčia kompiuteriui suprantama pozicija (X ir Y), ir atnaujina 3D CanSat modelio lokaciją pagrindiniame ekrane. Šoniniame ekrane atvaizduojama CanSat‘o orientacija 3D aplinkoje. Tai leidžia mums suprasti, kaip CanSat‘as nusileido ant žemės.

Kiti parametrai
Programa taip pat atvaizduoja maksimalų aukštį, kurį pasiekė CanSat‘as ir realiuoju laiku atnaujina greitį m/s vertikalioje bei horizontalioje ašyse. Tai leidžia pasitikrinti, ar telpame į organizatorių nurodytas greičio ribas.
3D žemėlapiai
Ši programa veiks net ir tada, jei CanSat‘as bus kitoje žemės rutulio pusėje, nes naudoja Google Earth žemėlapių API (Application Programming Interface).

Varžybų finalas

Į varžybų finalą atvykome pilnai pasiruošę. Savaitę iki finalo tarėmės ir strategavome, bandydami nuspėti, visas galimas situacijas ir užkirsti kelią galimoms nesekmėms. Tobulinome programinį kodą, kuris leistų palydovui pilnai persikrauti praradus elektą bet kuriuo metu. Užtikrinome ryšio signalo stabilumą ir sensorių veikimą. Ir jei tik būtume žinoję kaip viskas pasibaigs.. Organizatoriams įdėjus palydovą į raketą gavome visus duomenis stabiliai ir viskas vyko pagal planą. Raketai pasiekus aukščiausią tašką ryšio stabilumas vis dar buvo pilnai patikimas ir visus duomenis gavome. Kai raketa turėjo iššauti palydovus stebėjome, kaip kinta CanSat greitis vertikalioje ašyje. 5m/s, 10m/s, 20m/s, 50m/s, kol pasiekė 120m/s greitį. Vėliau CanSat atsijungė nuo antžeminės stoties ir duomenų nebegavome. Suvedėme paskutines gautas palydovo koordinates ir nuskubėjome į "Crash site". Komandą apėmė nervingas juokas ir vidinis liūdesys. 3 mėnesiai intensyvaus darbo, bemiegių naktų, strategavimo, testavimo ir problemų sprendimo, visiškai ne dėl mūsų kaltės, sudužo į tūkstančius detalių ir atsidūrė gerą metrą po žeme.

Saugumas
Su pasibaisėjimu stebimės organizatorių beatodairiškumu ir neatsakomybe. Raketa >120m/s greičiu nukrito vos 75 m. nuo minios moksleivių ir kitų komandų. Gerai, kad viskas beigėsi laimingai, tačiau saugumo šioje vietoje nerasta visiškai. Raketų pakilimo aikštelė neaptverta.
Organizuotumas
Iš teisėjų sulaukėme komentarų, kad esame patys kalti, jog neleidome palydovo anksčiau(ne savo paskirtu laiku). Kai eina kalba apie milžiniško greičio raketas negalime patikėti tokiais komentarais. Organizatoriai visai nesilaikė savo atsiųsto eilės sąrašo. Mūsų komanda palydovą turėjo leisti trečia nuo galo, bet "pasikeitus planams" turėjome palydovą į raketą dėti daug anksčiau.

Galerija

Balandžio 28 d.

Emuliuojama varžybinė aplinka. Pasistatėme mini Hiustoną. :)

Remove before flight!

"Remove before flight" yra saugos įspėjimas, dažnai matomas ant nuimamų orlaivių ir erdvėlaivių komponentų. Šiuo atveju, tai ir mūsų CanSat'o raktas (jungiklis).

SD kortelė

CanSat'as nuolatos įrašinėja duomenis į SD kortelę. Net ir praradę ryšį su palydovu, kai jį surasime, duomenis vis tiek galėsime perskaityti!

CanSat konstrukcija

Norėdami suderinti lengvą prieinamumą prie elektronikos komponentų ir korpuso tvirtumą, pasirinkome modulinį dizainą. Daugiau apie tai skaitykite skiltyje „Apie projektą".

Sensoriai, sensoriai, sensoriai..

CanSat'ą sudaro net 13 elektronikos komponentų. Tai sensoriai, mikrokontroleris, radijo modulis, varikliai ir kiti el. komponentai.

Nuolatiniai testavimai

Nuolatos testuojame CanSat'ą. Kas porą dienų išvykstame už Vilniaus. Su dronu pakeliame CanSat'ą į poros šimtų metrų aukštį. Bandymai trunka 3-4 val.

Valdymo bandymai

Norėdami suprasti, kaip CanSat elgsis kilometro aukštyje, turime žinoti, kaip jis elgiasi ant žemės. Dėl to 3D atsispausdinome bandymų modulį. Jį uždedame ant CanSat'o ir pritvirtintos spyruoklės simuliuoja parašiuto apkrovą. Plačiau skaitykite skyriuje: „Apie projektą".

Pirmasis bandymas

Nostalgija.

Balandžio 9 d.

Žemės stotis versija '-1'

GPS testavimai

Mūsų misijai pasiekti yra būtinas tikslus GPS. Dėl to daug eksperimentavome su jo konfigūracijomis. Sumažinę NMEA žinučių kiekį, siunčiamą iš CanSat'o į žemės stotį, pagreitinome jo veikimą 3 kartus, beveik neprarasdami pozicijos nustatymo tikslumo.

Saugumas – svarbiausia!

Šalmai saugo testuotojus.

CanSat spalvos

Trys skirtingos palydovo versijos ženklinamos skirtingomis spalvomis: žalia, mėlyna ir balta. Kodėl? Skaitykite projekto aprašymą ir sužinokite daugiau!